Situato ad oriente rispetto ad Asolo, l'abitato si costituì al limite dell'agro centuriato romano lungo l'antica via Piovega, che univa il Piave al Brenta. Il toponimo è d'origine controversa e sarebbe da collegarsi ad una particolarità del territorio: secondo alcuni deriverebbe dal latino cornua (corna, estremità) e farebbe allusione alla posizione, all'estremo limite orientale della zona centuriata; secondo altri si legherebbe all'esistenza delle due colline che avrebbero delimitato il primo insediamento, simili, nell'immaginario popolare, a due corna ("cornuta"); altri, infine, intendono Cornuda come alterazione di un termine indicante "strada tagliata" o "crocicchio" e lo mettono in relazione alla presenza di due importanti vie, la Piovega e la strada che ancora oggi giunge fino a Feltre.